Velosipedin meydana çıxması 19-cu əsrin əvvəllərinə təsadüf edir. Qısa müddətdə mühüm nəqliyyat və nəqliyyat vasitəsinə çevrilmişdir. Bütün dünyada sürətlə yayıldı. İlk iki təkərli avtomobil 1818-ci ildə Parisdə istehsal edilmişdir. Sözügedən avtomobildə pedallar və dişlilər yoxdur. Sürücü ayaqları ilə itələyərək nəqliyyat vasitəsini hərəkətə gətirir. Daha sonra, 1839-cu ildə Şotland McMillan daha təkmil avtomobil istehsal etdi. Ön və arxa təkərlərə quraşdırılmış, pedalları əvəz edən sistem yaranıb. 1861-ci ildə Fransada Pierre Michaux və oğlu bu gün istifadə olunan velosipedə bənzər bir velosiped istehsal etdilər. 1884-cü ildə H.J. Lawson arxa təkərin itələnməsi ilə hərəkətlilik qazanan zəncirli və dişli velosiped istehsal edib. 1888-ci ildə Ceyms Mur Dunlop şirkətinin şişirdilmiş təkərlərindən istifadə etdi və Belfastda yeni bir velosiped növü yaratdı. Ötürücü sistem 1900-1906-cı illərdə istifadə olunmağa başladı.
Velosipedin ilk dəfə nə vaxt və kim tərəfindən icad edildiyi müxtəlif fikirlərə görə dəyişir. Bunlardan biri 1790-cı illərdə Kont de Sivracın “Celeripede” adlı alətidir, iki təkərli və pedalı olmayan sərt taxta çərçivədən ibarətdir. Sükanı və yəhəri olmayan bu velosiped, atlının bədənini sağa-sola hərəkət etdirməsi ilə növbələşirdi. 1817-ci ildə alman baronu Karl Von Sivracın istehsal etdiyi bu velosipedlərə sükan və yəhərlər qoydu. O, bunu “draisienne” adlandırdı. Sözügedən velosipedin kütləsi 22 kiloqram idi. Avtomobilin taxta çərçivəsi, dəmir təkərləri, təkərləri və əyləcləri var idi, lakin hələ də pedallar yox idi.
Başqa bir fikrə görə, dünyada bilinən ilk iki təkərli avtomobil baron Karl de Drais de Sauerbrunun taxta materiallarla bir araya gətirərək 6 aprel 1818-ci ildə Parisdə sərgilədiyi “drezin” adlı avtomobildir. Bu cihazın hərəkət etməsi üçün sürücü yerdən dəstək almalı idi. Şotlandiyalı Kirk Patrick McMillan 1839-cu ildə pedalı tapdıqda, velosiped indiki görünüşünə ən yaxın formasını almağa başladı. Velosipedin mərkəzinə dəmir barmaqlıqlar və pedallar əlavə edildi. İstifadəçi dirsək mili ilə ön təkərə birləşdirilən pedalları ayağının sayəsində irəli-geri yelləməklə arxa təkəri hərəkət etdirə bilirdi. Bu, onu yeni versiyasında digər velosipedlərlə müqayisədə daha sürətli etdi.
Velosiped indiki formasını alana qədər bir çox fərqli modellər aldı. 1850-ci illərə qədər balans problemini aradan qaldırmaq üçün üçüncü və dördüncü təkərlər də daxil olmaqla yeni dizaynlar ortaya çıxdı. Lakin pedal və əl krankının işə salınması ilə dizaynda işləyən problemlər onun geniş yayılmasının qarşısını aldı. Fransız Pierre Michaux-nun 1960-cı illərdə oğlu ilə birlikdə hazırladığı “velocipede” adlı velosipeddə pedallar ön təkərə sabitlənmişdi. Bununla da sürücü pedalı tez çevirmək imkanı qazanıb. Lakin bu velosipedin ağırlığına görə istifadəçi yoldakı hər bir çuxurda və qabarda son dərəcə narahat idi. Bu səbəbdən Michaux və oğlunun hazırladıqları velosiped modelinə ‘sümük sarsıdıcı’ deyilirdi.
1868-ci ildə Traffault təkərləri rezindən hazırlanmış rezinlə örtdü. Beləcə, yolda yaranan çala-çuxur və qabarların təsiri və onun yaratdığı diskomfort bir az da azalıb. 1870-ci illərin əvvəllərində britaniyalı Ceyms Starli daha sürətli hərəkəti təmin etmək ideyası ilə arxa təkərdən daha böyük ön təkərləri olan velosiped dizaynını təqdim etdi. Bu velosiped forması “penny farthing” adlandırıldı, buna görə də dövrün ən böyük və ən kiçik İngilis sikkələri ilə xatırlanan “penny farthing” adı verildi. Ön təkərdə pedallar olan bu velosipedi sürmək olduqca çətin idi. Velosipedin aşması ehtimalı da olduqca yüksək idi. Sürətini gözlənildiyi qədər artırmayan velosipedin istehsalı da dayandırılıb.
